3嵌入式PLC控制系统设计
完成垃圾的装入与排出动作要求高，程序性强，故采用嵌入式PLC控制器。PLC控制系统能以用户的应用为中心，软硬件可由用户根据工艺要求进行裁剪，最大程度地满足了用户的个性化需求。整个嵌入式系统由硬件和软件两部分组成，其中硬件包括核心的嵌入式硬件平台和根据客户需求量身定制的外围控制系统（所有的UO和通信接口），在硬件成本上实现了很高的性价比；软件是由多任务实时操作系统和用户应用程序组成，通过合理地调度多任务，利用系统资源、系统函数以及专家库函数接口，保证程序执行的实时性、可靠性，保障了软件质量。PLC基本组成：输入模块、输出模块、用户程序存储器、系统程序存储器、中央处理器（CPU）以及电源，如图4所示。
图3压缩式垃圾车的控制工作流程
围4系统结构图
压缩式垃圾车控制系统主要是通过PLC控制和液压系统来实现的，通过车尾操作盘实现装载垃圾。
4液压系统实现
如图5所示，压缩式垃圾车垃圾的装载和排出等一系列动作，主要借助于基于程序控制的液压系统来实现。液压系统中的液压泵通过取力器获得动力，传送给液压缸，执行机构通过液压缸的伸缩进行动作。全车共有液压缸10个，其中单级缸9个，多级缸1个。其中排出板通过多级缸动作，其他各机构通过单级缸动作。液压系统中还有5组三位六通阀对液压系统进行控制，依次来控制垃圾车的各种动作。是由一个集机电液一体化系统，其主要由液压泵、溢流阀、电磁换向阀、液压缸、安全阀、单向阀、传感器以及PLC控制器等组成。
图5液压系统图
如使用倾倒装置，则首先采用手动方式将倾倒装置开关拨到“上升”位置，机构带动垃圾桶上升，并将垃圾倒进填料器内。之后，手动将倾倒装置开关拨到“返回”位置，机构带动垃圾桶返回。
在装载循环中，可分为连续和手动两个方式，当主开关拨到“装载”，电信号通到各个感应开关。在这当中我们设置了如果安全确认开关、降下确认开关、第3紧急停止开关当中的任何一个没有输出，就不能进行装载操作。按动“装载”按钮，进行装载动作，同时油门加速器工作，调节发动机输出功率。
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